GlamBot в MixUp Control

GlamBot: роботизированная камера с шестью осями. Через MixUp Control App читаются сцены контроллера, создаются локальные сцены, редактируются позы, движение проверяется в 3D, сцены загружаются в контроллер и включаются в общие Action-сцены площадки.

Безопасность перед подключением

• Оградите рабочую зону робота, уберите людей и предметы с его траектории.
• Убедитесь, что штатная аварийная остановка под рукой у оператора.
• Перед первым движением проверьте крепление камеры, кабелей и основания.
• Не запускайте сцену, пока в приложении висит предупреждение, ошибка кинематики, активная аварийная остановка или контроллер не готов.
• 3D-предпросмотр помогает оценить траекторию, но физическую проверку безопасной зоны он не заменяет.

Подключение

1. Подайте питание на контроллер GlamBot. Сам по себе робот двигаться не должен.
2. В MixUp Control App нажмите Найти устройства.
3. Отметьте GlamBot или запустите поиск всех устройств.
4. Разрешите доступ к Bluetooth.
5. Найдите GlamBot/Robot Arm/DT-RA и нажмите Подключить.
6. Дождитесь чтения протокола, состояния, каталога сцен и параметров безопасности.
7. Откройте панель GlamBot. Перед движением проверьте статусы Инициализирован, Готов, Откалиброван, отсутствие аварийной остановки и ошибок.

Кнопки движения могут оставаться заблокированными, пока приложение не получит от контроллера хотя бы один корректный ответ.

Основные разделы GlamBot

Сцены

В разделе Сцены переключается источник:

• Контроллер: сцены, которые уже записаны в контроллер GlamBot;
• Локальные: сцены, которые хранятся в MixUp Control App.

Со сценой контроллера можно:

• обновить каталог;
• загрузить позы сцены для локального просмотра;
• выбрать сцену и позу без движения;
• скопировать сцену в локальный редактор;
• посмотреть 3D-предпросмотр и локальную эмуляцию.

Кнопка локального Воспроизведения/Play в блоке эмуляции не отправляет команды роботу. Физический запуск идёт отдельной командой с подтверждением.

Локальный редактор

Приложение хранит до 32 сцен, в каждой до 32 поз. В редакторе можно:

• добавлять, переименовывать и удалять сцены;
• добавлять и удалять позы;
• импортировать и экспортировать файлы DTRASC;
• править оси A–F вручную;
• включать режим Слежение за точкой (IK);
• задавать скорость, ускорение и задержку каждой позы;
• переводить физический контроллер к выбранной позе после подтверждения;
• загрузить локальную сцену в контроллер и проверить её обратным чтением.

В режиме слежения оператор задаёт оси A–C и точку, куда должна смотреть фронтальная камера, а оси D–F приложение рассчитывает само. Диапазоны точки: X 1000–5000 мм, Y −2500…2500 мм, Z 0–2500 мм, угол камеры −180…180°. Если цель недостижима, приложение показывает предупреждение: такую позу нельзя считать проверенной.

Контроллер и безопасность

В разделе Контроллер собраны:

• Инициализация;
• Калибровка/Homing;
• обновление состояния;
• загрузка локальной сцены;
• физический запуск локальной сцены;
• остановка сцены;
• EMERGENCY STOP без дополнительного подтверждения;
• статусы готовности, движения, выбранной сцены и позы, ошибок;
• сервисная консоль протокола.

В подразделе безопасности настраиваются:

• система предварительного обнаружения столкновения;
• реакция на столкновение: пауза или остановка;
• защита концевых выключателей;
• адаптивная синхронизация;
• система аварийной остановки.

После изменения настроек нажмите Применить и проверить. Служебные биты контроллера, которых нет в интерфейсе, приложение сохраняет само.

Экраны управления

Сцены и 3D-предпросмотр

Рабочие состояния

Как настроить GlamBot на Action-сцену

У GlamBot есть отдельный раздел Производство/Production: там для состояний Ожидание и Запись независимо задаются сцена, поза и действие движения.

1. Сначала обновите каталог сцен контроллера.
2. Откройте Производство/Production.
3. В карточке Ожидание выберите сцену контроллера и начальную позу.
4. Выберите действие:
   • Не менять движение: только выбрать сцену и позу;
   • Остановить: остановить выполняемую сцену;
   • Запустить после подтверждения: запустить выбранную сцену;
   • Перейти в позу и остановиться: физически дойти до выбранной позы и остаться в ней; это действие тоже просит подтверждение.
5. Нажмите Сохранить.
6. Повторите настройку для карточки Запись.
7. Кнопка Применить ко всем устройствам переключает не только GlamBot, но и остальные устройства этого Action-состояния.

В вашей версии приложения нет варианта Перейти в позу и остановиться? Используйте выбор сцены и позы без движения либо запуск сцены после подтверждения.

Нюансы и полезные приёмы

• Выбор сцены или позы в контроллере сам по себе движение не запускает.
• Загрузка локальной сцены перезаписывает выбранный слот контроллера, но робота не запускает. После загрузки приложение перечитывает сцену для проверки.
• Физический запуск сцены, переход в позу и запуск через Action-сцену всегда просят подтверждение оператора.
• После переподключения приложение может восстановить выбранные сцену, позу, настройки безопасности и безопасную команду остановки. Движение само не возобновляется.
• Порядок проверки: сначала 3D-предпросмотр, потом отдельные позы на малой скорости и только затем полная сцена.
• Задержка со значением −1 удобна для финальной позы: робот дойдёт до неё и остановит выполнение сцены.
• EMERGENCY STOP уходит сразу. После устранения причины проверьте физическую зону и состояние контроллера, прежде чем инициализировать робота заново.
• Не запускайте сервисный тест платы с подключённой роботизированной рукой: эта функция только для подготовленной аппаратной диагностики.

Подробнее о совместной работе устройств: Групповое управление и Action-сцены.